In un mondo devastato dalle guerre, prese vita Arago, un demone che si incarnò in un armatura, e cercò di assogettare il mondo ai suoi voleri. Unico che si oppose al mostruoso tiranno fu Ariel, un monaco, che riuscì a sconfiggerlo. Ariel decise di dividere il potere della sua armatura in altre nove, in modo che se in futuro si fosse ripresentato il pericolo, il mondo avrebbe avuto i suoi paladini. Ed è qui che inizia l'anime, con il ritorno di Arago pronto a invadere la terra grazie al suo esercito di soldati del male, e il suo enorme palazzo minacciosamente comparso in cielo. In una Tokyio in preda al panico veniamo a conoscenza di Rio (che possiede l'armatura del Fuoco) e della sua enorme tigre, chiamata Zanna Bianca. A lui è affidato il primo scontro contro un guerriero di Arago. Ma da solo non può riuscirvi, e provvidenziale arriva l'aiuto di altri quattro impavidi ragazzi: Kimo del Cielo, Sami della Luce, Simo dell'Acqua e Shido della Terra. L'unione fa la forza, e grazie anche all'invocazione delle sacre armature, i samurai riescono a sconfiggere il nemico. Inizia ora per loro la missione più pericolosa: infiltrarsi nel palazzo del Male per sconfiggerne il signore. Ma non sanno che devono affrontare altri quattro samurai, dediti alle forze del male, ed entrati in possesso delle armature mancanti. In più Arago coi suoi grandi poteri spedisce i giovani condottieri in cinque diverse località del globo, ognuna legata ai poteri delle rispettive armature. Ora il primo obiettivo è quello di riunirsi per poi affrontare insieme il nemico.

Ryo Sanada: è il capo dei samurai, coraggioso e impulsivo, che si getta sempre negli scontri senza pensare alle conseguenze. La sua armatura di color rosso ha il potere del Fuoco, e come arma ha due katane. Ryo è l'unico a poter indossare l'armatura Bianca (l'armatura dell'Imperatore Brilliant), la più potente di tutte, evocata dall'unione delle cinque armature. La sua virtù è la Giustizia.

Kimo (Toma) Hashiba è la mente del gruppo, il più razionale e attento di tutti i samurai. Ciò nonostante ha un forte carattere, che lo porta ad essere la spalla ideale di Ryo, soprattutto nelle missioni più pericolose. La sua armatura è di color blu (come i suoi capelli) e ha il potere del Cielo, e come arma un arco con la possibilità di lanciare un numero di frecce infinito. La sua virtù è la Saggezza.

Sami (Seiji) Date è il più riflessivo dei cinque, ed è in grado di intuire gli attacchi nemici. La chioma bionda, che gli copre un occhio, lo rende il più affascinante dei samurai. Possiede l'armatura della Luce, di color verde ed è armato con una lunga spada. La sua virtù è la Sensibilità.

Simo (Shin) Mori, è il "buono" del gruppo, cerca di evitare a tutti i costi il combattimento, salvo poi prenderne parte se necessario. Calmo come l'acqua del mare, ha il potere dell'Acqua e l'armatura di colore azzurro, ed è armato di un tridente. Per questo eccelle nei combattimenti acquatici. La sua virtù è la Fiducia.

Shido (Huang) Xiu Li è la classica testa calda, oltre a essere, anche visivamente, il più forte e massiccio dei samurai. E' anche il più simpatico del gruppo, e il più vorace a tavola. La sua armatura di colore arancione ha il potere della Terra e usa un naginata, una lunga lancia di origine giapponese. La sua virtù è la Determinazione.